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發(fā)布時(shí)間:2021-03-15 13:00
1.系統(tǒng)增益的概念和意義
系統(tǒng)增益KS(也稱為速度增益,開環(huán)增益)是進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要性能參數(shù),定義為可以由單位位置誤差△D控制的速度F,其尺寸為1。 /秒:
KS=F /△D(1/sec)(1)
圖1傳遞函數(shù)的簡化框圖
圖1:KN框是位置控制設(shè)備的傳遞函數(shù),KN是位置環(huán)增益(用于比例調(diào)節(jié)),KA框是速度控制設(shè)備的傳遞函數(shù),KA是速度環(huán)增益。 KM/S框是伺服電機(jī)的傳遞函數(shù),KM是電動機(jī)的增益因子,L /2π框是機(jī)器執(zhí)行單元的傳遞函數(shù),L是驅(qū)動螺桿的螺距,KfP框是傳遞位置控制單元的功能,KN位置檢測它是一個比例系數(shù),進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)如下。
2. KS對系統(tǒng)動態(tài)性能(速度,加速度)的影響
系統(tǒng)的位置輸入和位置輸出之間的關(guān)系
在進(jìn)料過程中輸入的位置可以認(rèn)為是系統(tǒng)的傾斜激勵。
討論
系統(tǒng)增益KS越大,時(shí)間常數(shù)越小,達(dá)到指令速度的時(shí)間越短。換句話說,系統(tǒng)響應(yīng)速度快或系統(tǒng)靈敏度高。
系統(tǒng)的加速度與系統(tǒng)增益KS成正比。換句話說,系統(tǒng)增益越大,加速度越大。系統(tǒng)啟動后,瞬時(shí)加速度為
當(dāng)然,啟動時(shí)KS越大,系統(tǒng)響應(yīng)速度越快,但是對系統(tǒng)的影響也將更大,尤其是對于慣性較大的系統(tǒng)。同樣,過多的加速度會導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào),從而導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此,系統(tǒng)增益KS不能太大。
3. KS與后續(xù)誤差△D的關(guān)系
系統(tǒng)上的以下錯誤是:
當(dāng)速度恒定時(shí),系統(tǒng)增益KS越大,系統(tǒng)的正常位置誤差就越小,即系統(tǒng)跟蹤誤差小或跟蹤精度高。
總之,確定值時(shí)必須折衷考慮三個因素:系統(tǒng)靈敏度,系統(tǒng)增益KS和系統(tǒng)加速度。只有這樣,系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)更好的動態(tài)性能。
4.如何在數(shù)控系統(tǒng)中選擇和設(shè)置KS
KS基本選擇方法
在工程調(diào)試中,可以通過以下方式選擇KS。
Mm,ML:分別為電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩,GDm,GDL:分別為電動機(jī)轉(zhuǎn)子和負(fù)荷等效飛輪慣性。
如何設(shè)置 KS
您可以在上一個派生中看到它。
中:KA,KM,L /2π是在選擇CNC系統(tǒng),伺服系統(tǒng),機(jī)械系統(tǒng)后確定的,KN用作可調(diào)參數(shù),用戶可以根據(jù)具體條件選擇滿足穩(wěn)定性的條件。系統(tǒng)和速度要求。通常,可以在CNC系統(tǒng)或伺服驅(qū)動器中設(shè)置KN。
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